定言命法と仮言命法
カント倫理学の中心となる概念です。
倫理的問題をあつかう際に、行為の結果を基準にする「結果説」（功利主義やプラグマティズムなど）と、行為に先立つ原因としての動機を基準にする「動機説」がありますが、カントの倫理観は典型的に後者に属します。
また動機といっても、道徳や善悪の判断を心や感情などの感性的問題として扱えば個人の主観という範疇から出られません。
そこでカントは理性的で普遍的な「義務の倫理学」を立て、論理と倫理をつなごうとします。
義務（の倫理学）は必然的に命令文「～すべし、～なかれ」の形になり、カントはそれを「命法」と名付け、さらにそれを二つの命法「定言命法」と「仮言命法」に分けます。
仮言命法
これは条件付の仮定的な命法であり、「もし～ならば、～すべし」という形になります。
「もし他人に優しくして欲しければ、他人に優しくせよ」「もし裏切られたくないなら、誠実であれ」などです。
しかし、この命法は重心が仮定条件の側にあり、道徳法則としては仮象のものです。
目的は自分が他人に優しくして欲しいという所にある自愛の原理であり、あくまで私のエゴが生み出した個別的な命法であるため、普遍妥当性をもたず法則として機能しません。
「俺はむしろ優しくされたくないタイプだから、他人にも優しくしない」という人はいくらでもいるでしょう。
また、この条件文が一見するとよく分からない仮言命法も多くあります。
例えばよく聞く「他人にされて嫌なことをするな」などです。
これを言い換えると「もし他人に嫌なことをされたくなければ、嫌なことはするな」になり、条件文が隠れた仮言命法です。
むしろ巷に溢れた道徳律は、ほとんどすべて条件文が隠れた仮言命法であり、いわば自己利益を隠し持った仮象の道徳です。
定言命法
これは無条件の定まった端的な命法であり、「～すべし」という、個別条件にくみしない絶対的な形になります。
上の例で譬えるなら、「（他人に優しくされようが嫌なことをされようが、そんな個別条件を顧慮せずに）優しくせよ！」ということです。
厳密にはこれのみが道徳法則になります。
条件付でないため、万人に共通する「法則」として機能し、かつ個別性というエゴから離れているため下心（仮言）なき「道徳」として成立します。
定言命法、仮言命法という区別は、真の道徳と仮象の道徳の区別でもあるわけです。
一般人にとって義務とは「権利のための義務（権利が欲しければ義務を遂行せよ）」であり仮言命法に属するものです。
しかし、カントの場合は「義務ゆえの義務」であり、この非常に厳格な道徳は一体どのような形で現実に存在しうるのでしょうか。
定言命法は無動機行為ではない
ここですぐに思い浮かぶのがいわゆる無動機行為です。
例えば哲学者の西田幾多郎は『善の研究』の中で、善の純粋な発露として、子供に危険が迫った時にとっさにかばおうとする母親の行動を挙げます。
仮言（もし～なら）のような交換条件を動機として考える間も与えない、思考以前の純粋な経験としてのこの善行は、下心なき純粋な道徳行為であるというわけです。
しかし、カントにとっては、こういう直感的なものは道徳ではありません。
あくまでも道徳法則は理性的なものであり、溺れる他者を助ければ自分も共に死ぬかもしれないという可能性を十分考慮した上で、それにもかかわらず飛び込むという選択肢を意志によって選び取るということです。
我が内なる道徳法則
では、カントにおいて定言命法の動機にあたるものは何でしょうか。
それはよくカントの名言として引き合いに出される『実践理性批判』の結語である「我が上なる星空と、我が内なる道徳法則、我はこの二つに畏敬の念を抱いてやまない」と言う時の、道徳法則への畏敬の念です。
道徳法則の義務を遂行する動機は、道徳法則そのものを尊敬しているからだ、という端的なものです。
登山家ジョージ・マロリーがなぜエベレストに登るか問われた時の名言「そこにそれがあるから（Because it’s there. ）」を思い出させます。
感性によって捉えられる経験（後天）的な自然法則と違い、道徳法則は純粋理性による先験（先天）的なものであり、意思決定を道徳的にするものは、この経験に先立つ「内なる道徳法則」なのです。
それは自然法則のように経験的に確かめられるものではないにしても、例えば良心の呵責などのような形でその存在を垣間見ることができます。